Urodził się w Villa de Panudés (k. Barcelony) w szlacheckiej katalońskiej rodzinie z Penyafort (obecnie Santa Margarita y Monjós w Alt Penedès). Po studiach prawniczych w Bolonii, w czasie których poznał m.in. Piotra della Vigne, wykładał filozofię w Barcelonie. W 1219 został mianowany wikariuszem generalnym dla biskupstwa w Barcelonie.
W 1222 wstąpił do Zakonu Kaznodziejskiego św. Dominika. Zabiegał o nawrócenie muzułmanów i żydów na chrześcijaństwo.
Wraz ze św. Piotrem Nolasco założył w roku 1223 zakon Matki Bożej Łaskawej (Zakon Najświętszej Maryi Panny Miłosierdzia dla Odkupienia Niewolników , mercedarianie), zajmujący się wykupem chrześcijan z niewoli mauretańskiej, podczas trwającej w Hiszpanii rekonkwisty[1].
Został wezwany przez papieża Grzegorza IX do Rzymu, by objąć urząd kapelana pałacu apostolskiego. Stał się osobistym spowiednikiem i doradcą papieża. Zebrał wszystkie obowiązujące w jego czasach dekrety biskupów rzymskich w jednym dziele, które Stolica Apostolska zatwierdziła bullą Rex Pacificus. Powstał w ten sposób zbiór prawa kanonicznego tzw. Decretales Gregorii IX. W 1238 wybrano go generałem dominikanów. Zorganizował studium do nauki języka arabskiego i przyczynił się do rozwoju misji na terenach Afryki Północnej. Wywarł ogromny wpływ na życie hiszpańskiego mistyka Rajmunda Llulla.
Zmarł w Barcelonie, mając ok. 100 lat.
