Według późniejszych źródeł, ojcem św. Dominika był Félix Núñez z rodu Guzmán, a matką bł. Joanna Garcés z rodu Aza. Miał dwóch starszych braci: bł. Manesa oraz Antoniego – kapłana diecezjalnego. Niektóre źródła podają, że miał również siostrę.
Studiował w Palencji najpierw nauki wyzwolone, potem zaś teologię. Święcenia kapłańskie przyjął w 1195 i wstąpił do zgromadzenia kanoników regularnych przy katedrze w Osmie. W 1203 roku biskup Osmy, Diego d'Azevedo, zabrał Dominika w podróż dyplomatyczną do Danii, na polecenie króla Kastylii, Alfonsa VIII. Udając się na północ Europy, podróżowali przez tereny południowej Francji, opanowane wówczas przez neomanichejskie ruchy heretyckie albigensów, waldensów i katarów (zwanych "czystymi"). Konieczność wypełnienia misji dyplomatycznej nie dała Dominikowi i biskupowi Diego możliwości podjęcia z nimi głębszego dialogu teologicznego. W 1205 r., po drugiej wyprawie do Danii, obaj udali się do Rzymu, by prosić papieża Innocentego III o pozwolenie na wyruszenie na misję do Kumanów, o których usłyszeli podczas swojej wędrówki. Papież nie zgodził się, wysyłając biskupa i Dominika na tereny południowej Francji. Dotychczasowe próby zlikwidowania herezji na tych terenach nie przyniosły rezultatów, a bogatym orszakom papieskich legatów katarzy przeciwstawiali swoje heroiczne ubóstwo, bardziej zgodne z głoszonymi przez obydwie strony zasadami życia. Podczas spotkania z opatami cysterskimi w Montpellier, radzącymi nad sposobem likwidacji herezji albigensów, biskup Diego zaproponował: "Moi ojcowie, jeśli chcecie nawrócić ku prawdzie te zbłąkane umysły, zacznijcie od dania im dobrego przykładu. Porzućmy zbytek naszych orszaków i pieszo, ubodzy, jak nasz Zbawiciel, głośmy prawdziwą naukę Ewangelii"[3]. Biskup wraz z Dominikiem zaczęli głosić ewangelię, wędrując po terenach południowej Francji i prowadząc teologiczne dysputy z albigensami. W 1206 r. powstał pierwszy klasztor w Prouille (Prouilhe), w którym zamieszkały kobiety nawrócone przez Dominika i jego towarzyszy. W tym samym roku biskup Diego powrócił do Hiszpanii, gdzie wkrótce zmarł. Dominik przez kilka lat samotnie kontynuował misję wśród albigensów. W 1215 r., wraz z grupą towarzyszy przebywał w Tuluzie, gdzie miejscowy biskup, Fulko, wziął ich pod swoją opiekę, jako wędrownych kaznodziejów swojej diecezji. W Tuluzie kaznodzieje pogłębiali swoje wykształcenie teologiczne pod kierownictwem mistrza sprowadzonego dla nich specjalnie przez biskupa. W 1216 r. Dominik wraz z biskupem Fulko udał się do Rzymu, aby przedstawić Innocentemu III koncepcję nowego zakonu. Początkowo papież odmówił zgody na założenie nowej wspólnoty (Sobór laterański IV zakazał tworzenia nowych zgromadzeń zakonnych), jednak nocą przyśnił mu się Dominik podtrzymujący walący się gmach Bazyliki Laterańskiej, co papież odczytał jako znak ważnej misji nowego zakonu w Kościele. Nakazał jednak Dominikowi, aby wybrał jedną z już istniejących reguł dla swojego zakonu. Dominik powrócił do Tuluzy, gdzie wraz z towarzyszami wybrał Regułę św. Augustyna oraz niektóre punkty z reguł (konstytucji) premonstratensów (norbertanów). W tym samym jeszcze roku, 22 grudnia 1216 r. następca Innocentego III, Honoriusz III wydał bullę zatwierdzającą nowy zakon, zaś miesiąc później, 21 stycznia 1217 r. zatwierdził nazwę Zakonu Kaznodziejskiego. Podczas pobytu w Rzymie Dominikowi przyśnili się święci Piotr i Paweł, którzy polecili mu, by wysłał swych uczniów na cały świat. Po powrocie do Tuluzy rozesłał braci do Włoch, Hiszpanii i Francji.
Sam również kontynuował wędrowne kaznodziejstwo, przyjmując do nowego zakonu braci z całej Europy i zakładając nowe domy zakonne. W 1220 roku, w Bolonii zebrała się pierwsza kapituła generalna Zakonu, na której zostały wypracowane Ustawy Braci Kaznodziejów (Konstytucje), które wraz z Regułą św. Augustyna do dziś stanowią podstawy prawne działalności dominikanów. Pomimo złego stanu zdrowia (chroniczna choroba jelit) Dominik do końca życia przemierzał pieszo Europę, głosząc kazania i nauczając siostry i braci w dominikańskich klasztorach kaznodziejskiego życia. Zmarł 6 sierpnia 1221 w Bolonii, gdzie został pochowany w kaplicy Braci Kaznodziejów.
